三轴式变速器有三根轴，两轴式变速器有两根轴；两轴式变速器的输入轴和输出轴不在同一轴线上，两根轴分别为第一轴（输入轴），第二轴（输出轴）。第一轴为离合器的从动轴，第二轴为主减速器的主动轴，且单级变速，由于体积小，多被轿车所用，没有直接档；

与两轴式变速器不同的是三轴式变速器的输入轴和输出轴在同一轴线上，比两轴式变速器多了一个中间轴，且是二级变速。由于产生的扭矩大，体机大，多为重型车所用，有直接档；