系统组成

本实训项目采用异步输送带模块、装配定位模块、立体仓库模块，完成物料装配工作。如图6-9所示，利用方形夹爪从料仓模块抓取方形物料至装配定位模块。通过使用直接位置补偿指令，让学生可以掌握FANUC六轴机器人的常用操作编程，熟悉机器人的仓储应用典型案例，能够更加熟练地操作机器人。

硬件配置

1.光电传感器输入信号连接

本节以CX441型光电传感器为例，其棕色线接入外部电源24V，蓝色线接入外部电源0V，黑色线接入外围设备接口的1号引脚，如图6-10所示。外围设备接口地址分配见表2-6。

2.电磁阀输出信号的连接

本节以亚德客5V110-06型电磁阀为例，其为二位五通单电控。我将电磁阀线圈的两根线分别连接至外部电源 24V和外围设备接口DO102，如图6-11所示。

I/O信号配置

仓储应用实训项目需要用到的I/O信号配置见表6-3。

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