曲柄摇杆机构满足以下三个条件。
1、曲柄在整个运动过程中保持转动，曲柄转动角度为360度。
2、摇杆在整个运动过程中保持运动，并具有详细的起始和终止位置。
3、连杆长度应不发生变化，而且曲柄与摇杆的接触点始终在固定的位置。

曲柄摇杆机构满足以下条件：1.曲柄与摇臂构成四杆机构，其中曲柄为转动杆，摇臂为摇动杆，故满足约束条件；2.摇臂上端可以作往复运动，故实现了摇动杆的运动要求；3.曲柄转动的旋转中心固定不变，且曲柄与摇臂相交于定点（即连杆的接点），因此满足可控运动要求。
4.满足上述三个条件后，也满足了曲柄摇杆机构的运动学要求。