天安门始建于明永乐十五年（公元1417年），它的设计者是明代著名的建筑匠师蒯祥。蒯祥出生于苏州吴县的鱼帆村，世袭工匠。明永乐十五年，成祖朱棣把都城从南京迁到北京，年仅21岁的蒯祥作为朱棣的扈从人员也来到北京。他根据皇帝旨意，经过4年努力，在1421年设计并建筑一座雕梁画栋的木构牌楼，这是最早的天安门，原名承天门。1457年7月，承天门被大火所焚。8年后，明英宗命工部尚书白圭主持重建，白圭请蒯祥出谋划策，建成了现在这个样子。明末，承天门又被焚毁。1651年，又重新修建，新建城楼高33.7米，广9间，进深5间，以示皇帝的尊严，并改称“天安门”。这个名称沿用至今。

顺治更名 1651年10月31日，清世祖将“承天门”改称“天安门”。 天安门始建于明朝永乐十五年（公元1417年），最初被称作“承天门”，有“承天启运”、“受命于天”之意。当年的承天门是紫禁城的正门。

明成祖朱棣决定迁都北京后，便派蒯祥等著名的匠师分工负责皇宫建筑群的设计和施工。

1420年皇城正门竣工，沿用唐代皇城正门旧称“承天门”。此门为黄瓦飞檐三层楼式的五座木牌坊，牌楼正中悬挂着“承天之门”的匾额，但远没有如今天安门这么壮丽。

明景泰二年（公元1451年）此牌楼毁于大火，成化元年（公元1465年）重建“承天门”门楼。明末时“承天门”又叫李闯王的一把大火给烧了，直到清顺治八年（公元1651年）重修，才大体成为如今的样式。 图求外安内和 明永乐十八年（公元1420年）天安门建成时，称“承天门”，在黄瓦飞檐三层楼式五座木牌坊的承天门正中，挂的是“承天之门”匾额。

清顺治八年（公元1651年）进行大规模重建，将“承天门”更名为“天安门”，天安门上悬挂的是“天安之门”字样的匾额。 那么，清朝为什么要把“承天门”改称“天安门”呢？

原来，满清封建贵族入主中原后，为了达到其长期统治的目的，除采用其他措施外，还在城门的名称上大做文章。由于当时接连不断的反清斗争危及着满清封建贵族的统治，清代统治者特别注重“安”与“和”的 策略，以求清朝统治的“长治久安”。 如清代紫禁城内“皇极殿”、“中极殿”、“建极殿”改名为“太和殿”、“中和殿”、“保和殿”，即取内宫平稳之意。“承天门”更名为“天安门”，既涵盖了“承天启运”的命名意旨，又纳入了“安邦治国”、“国泰民安”的思想。还有皇城的“地安门”、“东安门”、“西安门”三个门，都突出了一个“安”字，以示外安内和。

据考证，天安门匾额在清初刻有满、汉、蒙三种文字，并按满语语法直译为“天安之门”。后来不知何故又将匾额上三种文字改为满汉两种文字，汉字改成用楷书书写的“天安门”三字，去掉了“之”字，字体也相应扩大。

关于清改“承天门”为“天安门”，民间还流传着一则逸闻。传说李自成攻进京城后，在承天门前弯弓搭箭射向承天门匾额上的“天”字，可惜没有射中。其下属以宽慰他的口气说：“有天命者任自为。”意思是李闯王是有天命的，不必在乎这一箭准不准。李自成却误解了他的意思，以为是在说他没有天命，勃然大怒，要*了这个下属，之后被人劝解开。

清统治者入京后可能听说了这则逸闻，故而将“承天”改为“天安”。 1911年，辛亥革命推翻清朝政府后，匾额上的满文被除掉，只剩下“天安门”三字。