第一代4MATIC系统

技术特点：使用电控多片离合器，完成从无到有的进化

4MATIC首先被搭载于 W124（也就是现在 E 级的前身）260 E车型身上。它们配备的 4MATIC 源自斯太尔-戴姆勒-普赫制造的 W460 G-Wagen 越野车。第一代4MATIC采用了可锁止的中央和后桥差速器。其中央差速器包含了两套离合器，每一套电控离合器独立工作，从而实现多种驱动模式。这种主要靠手动调节的四轮驱动系统解决了奔驰乘用车四驱系统的有无问题，不过使用便捷程度不算很高。

第一款用上 4MATIC 系统的梅赛德斯-奔驰轿车——W124

第二代4MATIC系统

技术特点：应用带中央差速锁的开放式差速器

随着第二代4MATIC的推出，奔驰的四驱系统再次迎来了升级。在代号 W463 的第三代 G 级上奔驰实验了第二代 4MATIC 结构——分动箱结构为开放式差速器（带中央差速锁），标准状态前后桥扭矩分配为 50:50。

4-ETS 增强了 M 级应对低附着力路面的能力

但问题依旧存在，在单个车轮附着力不佳的时候，开放式差速器可能无法完成将动力传递给有附着力的车轮的任务，因此脱困可能会有难度。为了解决这个矛盾，工程师为第二代 4MATIC 系统配备 4-ETS 电子附着力控制程序，通过制动打滑车轮将扭矩强制送到还有附着力的车轮上，所以，在奔驰家族中，这代 4MATIC 也成为第一款采用电子辅助限滑措施的四驱系统。

第二代4MATIC结构图

第三代4MATIC系统

技术特点：开始针对四驱系统引入电子辅助，驱动力分配范围提升

随着时间的推移，G 级之外的乘用车 4MATIC 得到更多电子系统的辅助，功能也逐渐增强。第三代4MATIC系统开始在第七代E级车型（W/S210）上装备，依托四驱系统的升级，当时，这套系统全时四驱采用了40：60的驱动力分配。