汽车、摩托车上使用的鼓式制动器一般是指内鼓式，虽然看起来笨重，但其实鼓式制动器也是有碟式制动器所不具备的优点，例如它蹄片与刹车鼓内壁的接触面积较大，且平均，其有效摩擦系数比碟式要高，所以只需很少的液压力便可获得较大的摩擦力，所以轻型车上鼓式制动器几乎可以不用真空助力鼓（很多老车就没有助力鼓就因为前后都是鼓刹，不需要）；所有制动元件均整合在鼓身内，不会受到砂石的伤害；粉尘较少，所以你会发现使用鼓式制动器的老爷车可以使用优雅的钢丝轮圈还经常一尘不染就是这个原因了；相对于碟式制动器，它更耐用。有优点当然就会有缺点，例如更换刹车皮比较复杂；在重型车上，鼓式制动器会比碟式的要重，不利于节省燃料，加上散热效能较差，导致了因过热而产生的制动力衰减问题。最要命的一点是，如果将鼓式制动器放在前轮，车辆转弯时很容易出现车轮脱离的事故，这种问题在1970年代以前，也就是乘用轿车普遍使用鼓式制动器作为前轮制动器时代最常见的问题，而碟式刹车则几乎可以根治了这个问题。

鼓式制动器的原理并不复杂，而且制动力并不弱，但散热问题始终困扰着它的使用。

碟式制动器的诞生同样也是来自自行车，最早碟式制动器专利出现于1894年的美国，比刚才提到英国人Frederick W. Lanchester（弗雷德里克·W·兰彻斯特）获得汽车用碟式制动器的专利要早一些，但比自行车上使用鼓式制动器要晚。1902年在获得专利后，Frederick W. Lanchester（弗雷德里克·W·兰彻斯特）直到1905年才将这种通过机械传动的刹车系统应用在自家的汽车上，但此时绝大部分的轿车已经普及了鼓式刹车，所以碟式制动器很少应用于汽车上，反而在飞机和铁路系统上，直到二战后，鼓式制动器依然是绝对的主流配置。碟式制动器难以普及的最大问题不在于性能原理上，而在于其转动机构过于复杂，可靠性差、尤其是很容易受到路面环境的影响，例如砂石粉尘等，加上材料学进展缓慢，耐用性和可靠性得不到保证，更是让许多想将碟式制动器放到轿车上使用的公司暂停或者拖延了研发进度。首款配备四轮碟式制动器的轿车是1948年的Tucker 48，虽然此车号称是当时最先进的汽车，但它只生产过51辆，满打满算也只能归入小批量的手工制品范畴，对于世界汽车工业潮流的影响算不上有“突出贡献”，到了1953年，首款四轮均为碟式制动器的赛车：Jaguar XK120-C取得的勒芒冠军让整件事出现了转机。

目前普遍原装车上采用的碟式制动器的组成结构，图中这种形式叫浮动式卡钳配固定式制动碟，而高性能取向或者升级用的则多为固定式卡钳配浮动式制动碟形式。