铁路信号分为视觉信号和听觉信号，是指示列车运行和调车作业的命令，有关行车人员必须严格执行。
铁路信号是人们在实践中逐步发明和完善的。早期的铁路开始行车时，是由铁路职工骑马在前面引导列车运行。为了醒目，他们带着礼帽，身穿黑大衣和白色裤子，用手信号指挥列车前进或停止。当时铁路仅限于白天行车，列车很少，速度大约每小时6～16公里，所以由人骑马来指挥，安全上没什么问题。以后，随着火车发展为了确保安全，人们开始研究固定的信号设备：用一块长方形的板子，横向线路是停车信号，顺向线路是进行信号。可是顺向线路的板子实际上很难看见，所以又在顶端加块圆板。当必须在晚间开车时，就以红色灯光表示停车信号，白色灯光表示进行信号。随着列车速度的不断提高，要求从远方就能准确看到信号的显示。人们发现，在面积相等的情况下，圆形、方形和长方形相比，以长方形看得最远。因此，1841年英国人戈里高利提出用长方形臂板作为信号显示，装设在伦敦桥车站。这是铁路上首次使用的臂板式信号机。这种臂板式信号机有两种显示：水平位置表示停车信号，向下倾斜45度表示进行信号。夜间仍用红色灯光表示停车，用白色灯光表示进行。但是，后来发现白色灯光容易和铁路附近的家用灯光混淆，就改用了绿色灯光。
铁路信号中用手拿的信号灯、信号旗或用手势显示的信号叫手信号；临时设置的信号牌、信号灯等叫移动信号；在固定地点安装的信号设备统称固定信号。铁路信号中，固定信号是主要信号。固定信号设备一般分为信号机和信号表示器两类。
信号机按类型分为色灯信号机、臂板信号机和机车信号机。按用途分为进站、出站、通过、进路、预告、遮断、驼峰、驼峰辅助、复示、调车信号机。
信号表示器分为道岔、脱轨、进路、发车、发车线路、调车、水鹤及车挡表示器。
《中华人民共和国铁路技术管理规程》（以下简称《技规》），对各种信号机及信号表示器在正常情况下的显示距离做了具体规定：
进站、通过、遮断信号机的显示距离不得少于1000m；
高柱出站、高柱进路信号机的显示距离不得少于800m；
预告、驼峰、驼峰辅助信号机的显示距离不得少于400m；
调车、矮型出站、矮型进路、复示信号机，容许、引导信号及各种表示器的显示距离不得少于200m。
《技规》还规定，在地形、地物影响视线的地方，进站、通过、预告、遮断信号机的显示距离，在最坏的情况下不得少于200m。
由于色灯信号机比臂板信号机有着显示距离远、显示清晰的优点，《技规》指出，凡是有可靠交流电源的车站，应积极采用色灯信号机。臂板、色灯信号机均应采用高柱信号机。对于色灯信号机来说，只有在下列处所的某些信号机可以采用矮型信号机：不办理通过列车的到发线上的出站、发车进路信号机；道岔区内的调车信号机及驼峰调车场内的线束调车信号机；
自动闭塞区段、隧道内的通过信号机。
在同一车站或车场内，一般应采用同一类型的信号机。
为了便于机车司机观察，信号机应设在列车运行方向的左侧，或者设在所属线路的中心线上空。
（铁路信号机是设立在铁路道旁的机械或电子设备，用以传送线路前方状态的相关信息给予列车驾驶，司机或调车员。列车驾驶透过理解与诠释铁路信号给予的指令意义采取相对之行动。一般来说，铁路信号会指示列车可安全行驶的速度、或指示列车停止。分类有进站信号机、出站信号机、通过信号机、进路信号机、调车信号机、预告信号机、遮断信号机、防护信号机、复示信号机、驼峰信号机和机车信号机等。）
色灯信号机是固定信号机的一种。一般分为透镜式（多灯式）和探照式（单灯式）两种。它们都由色灯信号机构和机柱组成。
透镜式的色灯信号机构包括凸透镜、电灯座及灯泡、遮檐、背板等。它的每一组透镜只能给出一种颜色灯光。探照式色灯信号机的色灯信号机构有一个可随电流方向变化而转动的三色玻璃框，当某一种颜色玻璃对准灯泡时，就显示那种玻璃颜色的灯光，因而它的一组透镜可以显示红、黄、绿三种颜色灯光。
闭塞信号
一个绿灯：允许列车通过，在三显示自动闭塞区段表示前方至少有两个空闲的闭塞区间；在四显示自动闭塞区段表示前方至少有三个空闲的闭塞区间。
一个黄灯和一个绿灯：允许列车通过，前方有两个空闲的闭塞区间。（仅四显示自动闭塞区段）
一个黄灯：允许列车通过，前方有一个空闲的闭塞区间。
一个红灯：禁止越过该信号机，前方闭塞区间被占用。
进站信号
一个绿灯：正线通过，出站信号开放。
一个黄灯：正线进站停车，出站信号关闭。
两个黄灯：侧线进站停车，出站信号关闭。
一个黄灯和一个黄色闪灯：表示允许列车通过18号及以上道岔侧向位置，并越过下一台已经开放的信号机，且该信号机的进路，经道岔的直向位置或18号及以上道岔的侧向位置。
一个红灯：禁止越过该架信号机。
