我们中国古代的各类行政制度都有着一定程度上的历史继承传统，就像是满清朝廷在很大程度上就是沿袭了前面明朝的很多政治和军事制度，这就是经常在影视剧中听到的“清承明制”。说起清朝总兵的历史来源，那就必须要追溯到前面明朝的相关军事制度。中国历史上明朝时的那些名将，如俞大猷，戚继光、李景隆，李成梁，还包括被著名的督师袁崇焕所斩首的毛文龙，这些人都是明朝总兵职务。

当初明太祖朱元璋建国后建立独特的军事卫所制度，他设计的军队管理制度是从中央到地方的管辖秩序依次为中央五军都督府、省级都司、各地卫所。他把在全国各地军事防卫设置成卫所镇守。

由于明朝设置的这些军事卫所大都分散驻扎在全国各地，中央朝廷为了方便管理他们，明朝皇帝又专门在各地方上设置了21个都司作为权利管辖机构，职责是每个地方都司负责管理一定数量的卫所兵力，比如说陕西这个地方的都司就管辖陕西境内的33个卫所兵力，浙江的都司就管辖浙江境内的20个卫所兵力等等。