杨公澄甫在“太极拳之练习谈”中有训：“两腿宣分虚实、起落犹似猫行。” 很多太极拳爱好者把太极拳酷似猫科动物下腿柔韧而稳健之步态称“猫行步”或“太极步”，为了有别于时装模特的“猫行步”，称“太极步”更为实际。
猫的迈步行走，是四条腿，提起一腿，还有三条腿支撑。然则不然，提起一条腿，只剩下另一条腿支撑了，另一腿要微曲支撑全身重量还要注意平衡与协调，还要“刻刻留心在腰间”。习练到位的太极步确实令人吃力，因为传统的太极步体现了步桩合一。太极拳谚所云“手进三分，腿进七分”．一语道破行步在太极拳中的重要地位。太极步与腰胯、中定关系极为密切，若不练好腰功夫，则由于基础不扎实而制约拳艺水平。
太极步除了是前进、后退、横走的步法，还是诸如“马步”与“弓步”等步型相互转换的中间动作。太极步是动作虚实转换的 个过程，而非是一个简单的步式、步法。
一、以右弓步开始向前进步的太极步法
1、站好身正势稳的右弓步，两手自然垂立，前后两脚距离与肩同宽，七成重心在前面右脚，三成重心在后面左脚。右脚要松开腹股沟，内收胯根下沉，松肩．同时左脚胯骨微向前挺．松腰塌胯，垂臀。
2、意想前面右胯是转动的轴心，通过右胯转而带动右脚外碾。右胯是主动，右脚是被动，要一边松沉一边转动．缓惺又均匀的运转。不要把身势松沉和胯脚转动分开，而不要以前脚为轴心的转动，因为这种拧膝盖的练法容易损伤膝关节。如果前脚不能自然转成45度角的，就不要硬转求得，能转多少算多少。如练到位，胯转带动脚外碾时会有一股热流从脚底热串到腰脊之上的感觉。这种腰腾转动带领实脚外碾的练法是松绪金老师传授的．有长功较快和不伤膝关节的特点。
3、重心往前移动点，同时扣胯（胯内合，微向左扣转）带动后面左脚跟、脚掌起来，扣胯时宜松左肩(虚脚之肩)，这样有助于平衡动作。扣胯时如把右手拇指放在右腿腹股沟，拇指就会有被胯含咬的感觉，故有老师称“扣胯”为“咬胯”。
4、接着垂臀把左脚趾带起离地．垂臀时左脚大拇趾、二拇趾瞬间抓地，还要虚领顶劲。左脚离地大约l至2厘米高，不宜离地过高，因为离地过高的动作会引发下胺僵滞，也耗费落地时间。
5、在腰胯转动的带领下，左脚走弧线的同前进一大步。
6、左脚松开胯关节、膝关节轻轻的脚跟向前落地，接着松开踝关节．脚跟、脚掌、脚趾贴地。在左脚上前落地的时候，肩以下肢体往下松，肩以上肢体往上松，形成上下对拉，右实脚松沉坐稳，左虚脚轻灵着地。
7、松胯圆裆，摆正胯骨，顺势变换两脚重心，前面左脚松肩沉胯，后面右脚松腰塌胯，是身正势稳的左弓步。
太极步唯左右虚实脚对应相反，练法相同。太极步不论变换哪种姿势，都要“立如秤准，活似车轮”。行步中上身始终保持立身中正、不偏不倚、心静体松。俗语说-低头弯腰，有本事也不高．前倾后仰，难以升堂。还耍注意的是．行步中不能踏成两脚跟(底边)相距成为直线的步子，太极步的前后两脚跟相距，大约与肩同宽，这样练法会增加下盘底面积，提高身势的稳固性。走太极步的步幅大小要恰到好处，步幅过大，进退摆放不能随机应变，容易被动失势。步幅过小，不利于身势松沉和重心稳定。
二、左脚在前的半马步(如左倒撵后的步型)开始向后退步的太极步法
l、先站好左脚在前的半马步，两手自然垂立，四成重心在前面左脚，六成重心在后面右脚。
2、右边身放松，腰稍右转，扣右胯(换句话说是右胯根内收)，松腰塌胯沉稳右脚，同时左脚松开往上飘提起脚跟、脚掌。
3、左边身放松，尤其是松左肩，腰胯稍左转，塌胯、垂臀，松开左腿腹股沟，同时顺势带动左脚由前往左侧退一大步，脚趾点地，是右实左虚的倒叉步。腰胯向左转要合适，不要转得过多，转至左脚退后点地即可，左脚退步是随腰胯带动走弧线。
4、身势重心由右前转换至左后，左脚掌、脚跟先后落下贴地，松腰塌胯沉稳左脚，接着腰胯向左转，同时带动右脚向左内扣， 边松沉一边转动，成为右脚在前的半马步（右倒撵猴的步型）。
太极步唯左右虚实脚对应相互练法相同，重复2至4个步骤，连续练下去。
三、“云手”步型的横走太极步法
1、先站好“单鞭”的左弓步，两手自然垂立。
2、左脚内扣，左胯根内收，身体稍右转，同时松开右腿腹股沟与右脚踝关节，顺势带动右脚跟、脚掌离工起来。
3、松腰、塌胯、垂臀，左边身松沉到脚底，同时右脚松开往上飘起，一沉一提，顺势把右脚收回至左脚的旁边，脚趾点地，是站个左实右虚的半蹲平行并立步(左右脚相距大约两拳之宽)。
4、右脚由虚变实，右脚掌、脚跟落下贴地．松腰、塌胯、垂臀，右边身松沉到脚底。接着右胯根内收，扣胯带动左脚松开往上飘起。左脚掌、脚跟寓地起来。一沉一提．顺势把左脚侧向横迈步，脚趾点地。
5、右脚利用松沉到脚底的地面反座力缓惺撑起，同明松胯国裆的把部分重心从右脚转换到左脚，是站个松胯国裆、虚领顶劲的马步。
重复2至5个步骤，继续练下去。
太极步分为慢练法和快练法，一般先学好慢练法，待此娴熟后再学快练。当太极步熟练后，松活、轻灵、沉稳的质量能提高了一个档次，就可学习太极步快练法。快练法与慢练法在感觉上有所不同，快练法所迈之脚是有关相应的腰胯领起弹出的，换句话说．所迈之脚是丹田内气领起弹出的。值得注意的是。太极步快练法比起慢练法的步法虚实更为讲究，像郝公月如所说“虚非全然无力、内中要有腾挪，即预动之势也．非全然占煞”．还要在气势上神似灵猫捕鼠之扑势，这是太极步快练法的灵感。
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