由公式F=m·a，考虑传动比及传动效率得到如下公式：

T=

F=FA m·g(sin μcos)

式中：T- 负载转矩[Nm]；F - 运动方向负载[N]； FA -外力[N];m- 工作台及工作物的总质量[kg]；D - 齿轮节圆直径[m]；-齿条倾斜角度[°](负载移动方向与水平方向的角度)；- 系统机械效率；μ-滑动面摩擦系数；i-减速比；g-重力加速度，g=9.8 [m/]。

【延伸】金属线、皮带等传动方式负载转矩的计算公式与齿轮齿条传动一样。