本文内容来源于《测绘学报》2022年第1期（审图号GS（2022）104号）

基于抗差LM的视觉惯性里程计与伪卫星混合高精度室内定位

杨高朝^1,2

, 王庆^1,2

, 蔚保国³, 刘鹏飞^1,2,李爽³

1. 东南大学仪器科学与工程学院, 江苏 南京 210096;

2. 东南大学智慧城市研究院, 江苏 南京 210096;

3. 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室, 河北 石家庄 050050

基金项目：国家重点研发计划（2020YFD110011-01）

摘要：视觉惯性里程计（VIO）和伪卫星已经广泛应用于室内环境定位中，但在实际应用中，二者各自都有明显的缺陷。视觉里程计依赖于实际场景，在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差，而且误差会不可避免地随着时间累积，但是在相邻帧间能保证相对高精度的位姿测量。由于受到室内多径的影响，伪卫星室内定位的精度和可靠性很难保证。为增加室内定位的可靠性和稳定性，基于抗差LM非线性优化理论，本文主要研究利用视觉惯性里程计的相邻帧间高精度位姿测量和伪卫星融合的室内高精度定位技术。该算法不仅可以抵抗粗差，而且可以减弱不同传感器间权重设置不合理带来的影响。最后使用在室内环境下搭建的高精度动态捕捉设备对组合定位方法进行实验验证。试验结果表明，该方法不依赖回环即可消除视觉惯性里程计的累积误差，有效提高室内定位精度及可靠性。利用改进的LM算法融合后场景1和场景2，相对于VIO单独定位精度分别提高了59.0%和77.5%。

关键词：视觉惯性里程计 伪卫星 LM 抗差估计 室内定位