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ukf性能评估(国内的ukf真实度)

来源:原点资讯(www.yd166.com)时间:2022-11-15 03:42:45作者:YD166手机阅读>>

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视觉目标函数可写为

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根据经验值选取权值初值PLi,Cq=0.1、PLi,Cp=0.01和PLi,CV=0.01[9]θ是旋转矩阵的欧拉角;i是滑窗内数据索引(i=1, 2,…10);pi,CVi,Cqi,C是VIO位置、速度和旋转向量;pi,Cpi,sqi,Cqi,s为后端输出数据;pi,Ci 1、Vi,Ci 1和qi,Ci 1分别为VIO相邻两帧间的平移、速度和旋转变化量。VIO相对于各参数雅克比向量见参考文献[11]。

1.2.2 伪卫星约束

伪卫星约束计算公式为

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