视觉目标函数可写为
(7)
根据经验值选取权值初值PLi,Cq=0.1、PLi,Cp=0.01和PLi,CV=0.01[9];θ是旋转矩阵的欧拉角;i是滑窗内数据索引(i=1, 2,…10);pi,C、Vi,C和qi,C是VIO位置、速度和旋转向量;pi,C、pi,s、qi,C和qi,s为后端输出数据;pi,Ci 1、Vi,Ci 1和qi,Ci 1分别为VIO相邻两帧间的平移、速度和旋转变化量。VIO相对于各参数雅克比向量见参考文献[11]。
1.2.2 伪卫星约束
伪卫星约束计算公式为
来源:原点资讯(www.yd166.com)时间:2022-11-15 03:42:45作者:YD166手机阅读>>
视觉目标函数可写为
(7)
根据经验值选取权值初值PLi,Cq=0.1、PLi,Cp=0.01和PLi,CV=0.01[9];θ是旋转矩阵的欧拉角;i是滑窗内数据索引(i=1, 2,…10);pi,C、Vi,C和qi,C是VIO位置、速度和旋转向量;pi,C、pi,s、qi,C和qi,s为后端输出数据;pi,Ci 1、Vi,Ci 1和qi,Ci 1分别为VIO相邻两帧间的平移、速度和旋转变化量。VIO相对于各参数雅克比向量见参考文献[11]。
1.2.2 伪卫星约束
伪卫星约束计算公式为
唠两句今天是小满,小满节气意味着进入了大幅降水的雨季。痞子衡身处江南,江南雨水尤其多,一年基本有一半时间在下雨。近期最大...
2022-11-15 03:56:57查看全文 >>
摘 要:高精度的电池荷电状态估计是电动汽车电池管理系统的关键技术之一,其估计精度直接影响能量管理效率和汽车的续航里程。传...
2022-11-15 03:45:35查看全文 >>
腾讯网友:一胖毁三观问:UR-V和冠道,怎么选?答:东风本田UR-V和广汽本田冠道从本质上来讲都是同一款车型,在外观和配...
2022-11-15 04:15:49查看全文 >>
三言财经12月1日消息,据SludgeFeed消息,电子竞技公司Unikrn首席执行官Rahul Sood透露,OKEx...
2022-11-15 03:53:13查看全文 >>
这个项目名字叫做GLPT,目前看宣传的还比较厉害。除此之外,发现和之前跑路的一个UKF以及MGCtoken项目有着千丝万...
2022-11-15 03:43:56查看全文 >>
一、重要信息行业滴滴处罚决定公布,看好平台经济逐步走出政策底部>事件:7月21日,国家互联网信息办公室对滴滴全球股份有限...
2022-11-15 03:45:41查看全文 >>
哥哥从学校回家,弟弟从家里到学校。两人同时出发,哥哥每分钟走25米,弟弟每分钟走27米,哥哥和弟弟在距离中点12米处相遇...
2022-11-15 03:43:55查看全文 >>
中点相遇,是指在距离中点的某个地方相遇。借助中点,可以帮我们找到两人的路程差(即‘多走的路程’是相遇地点距离中点路程的2...
2022-11-15 03:45:30查看全文 >>