春秋时期，齐国是一个非常强大的国家，齐国国君齐桓公，在齐国国相管仲的帮助下，成为了当时各个诸侯国中的霸主。那时，中原地区已经安定下来，边远一些少数民族部落，常常到中原来惹事生非，这也成为当时的一个隐患。

有一天，管仲就对齐桓公说：“大王现在是发兵攻打孤竹国的好时期（孤竹国是当时一个少数民族国家），把他们打败以后，其他边远的小国定会有所收敛，给咱们减少很多的麻烦，再说中原的其他诸侯国也会更加佩服咱们齐国。大王您在诸侯中的霸主地位也可以更加稳固。”齐桓公想了想，说：“如此也好，一个小小的孤竹国自然不是齐国的对手，马上命人去准备吧。等到开春的时候，寡人要亲率大军出征。”

第二年开春，齐桓公与管仲和隰朋一起率军攻打孤竹国。因为齐国与孤竹国路途遥远，从出发到双方对战，再到得胜后准备返回齐国的时候，已经到了冬天。在路上，隰朋说：“大王，这里放眼望去，四周景色都差不多，走来走去，咱们也不知道走的方向对不对，现在天可越来越黑了，已经没有太阳了，更辨不清方向了，这可该如何是好啊，如果大军找不着方向，很容易迷了路，然后走到一个人迹罕至的地方，会饿死的。”管仲听了就说：“大王，且不必担心。我听说老马识途，年老的马匹记得曾经走过的路。虽然已经过去了大半年时间，可是来的时候，既然走的是这条路，那它们一定还记得该怎么走回咱们的家。咱们不妨解开老马的缰绳，跟着他们一路走回去。”齐王想了想，也只能如此。管仲便挑选了几匹年老的马，解开了缰绳。只见这几匹老马，镇定自若，不慌不忙的，都向一个方向走。齐桓公和管仲就带着大军跟在这几匹老马后面，也不催赶它们。走着走着，有人来禀告齐桓公说：“大王，军队带的水快要喝完了，这周围没有溪流或湖泊，不知如何是好。”齐桓公一听喝的水快没了，一时也不知道该如何是好。这时，隰朋就说：“我知道蚂蚁在冬天时会住在山的南面，而夏天则会住在山的北面。你们且去找一找，只要看到蚂蚁洞口有大约一寸高，那么地下大约八尺深的地方就会有水。”士兵们按照隰朋的话去找蚂蚁洞穴，找准了地方便向下挖掘，果然挖出了地下水。而齐桓公他们，就这样，在老马的带领下找到了回家的路，又在蚂蚁的帮助下，找到了地下水。终于，一行人是平安回到了齐国。

后来人们就用“老马识途”这个成语来比喻经历过同样或类似事情的人，他们了解、熟悉情况，能够起到引导作用。