网球的起源可以追溯到12-13世纪的法国，当时在传教士中流行着一种用手掌击球的游戏，方法是在空地上两人隔一条绳子，用手掌将用布包着头发制成的球打来打去。

这种运动不仅在修道院中盛行，而且也出现在法国宫廷。1358-1360年，这种供贵族玩的古式网球从法国传入英国，当时球拍的拍面改装成羊皮，球由布面改成皮面。15世纪发明了穿弦的球拍，16世纪古式室内网球成为法国的国球。

近代网球起源于英国。1873年，会打古式网球的英国少校温菲尔德（WalterCloptonWingfield），在羽毛球运动的启示下，设计了一种适用于户外的、男女都可以从事的网球运动，当时叫做司法泰克（Sphairistike，意思为击球的技术）。

1875年，随着这项运动在8字形球场上的风靡，全英槌球俱乐部在槌球场边另设了一片草地网球场，而古式网球的权威组织者玛利博恩板球俱乐部为这项运动制定了一系列规则。从此，草地网球正式取代了司法泰克。

1877年7月，英国举办了首届草地网球锦标赛，即温布尔顿第一届比赛。

1881年，世界上第一个全国性网球协会成立，即美国全国草地网球协会。

1887年，美国开始举行草地网球女子单打锦标赛；1890年开始举行女子双打锦标赛；1892年开始举行混合双打锦标赛。

1878年以来，草地网球已由英国的移民、商人或驻军等传加拿大（1878年）、斯里兰卡（1878年）、捷克斯洛伐克（1879年）、瑞典（1879年）、印度和日本（1880年）、澳大利亚（1880年）、南非（1881年）等地。

在19世纪90年代中期，网球进入到了另一个阶段，许多国家和地区组织了网球协会，并定期举行比赛。1913年3月1日，法国巴黎成立了世界网球的最高组织——国际网球联合会。它的成立为网球的进一步发展开辟了一条更加广阔的道路。

除了20世纪70年代的采用的“抢七”规则外，1890年至今，网球规则的变化很小。近几年的变化就是在职业比赛中增加“即时重放”（instant replay）系统，以判定有争议的球。