快速性，稳定性、准确性是相互制约的。
1、比例系数，直接据欸的那个控制作用的强弱，加大，可以减少系统的稳定误差，提高系统的动态响应速度，但过大会使动态质量变坏，引起被控制量震荡甚至导致闭环系统不稳定；
2、在比例调节的基础上，加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏差，他的积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差的，直到积分的值为零，控制作用才停止，但它将使系统的动态过程变慢，而且国强的积分作用使系统的超调量增大，从而使系统的稳定性变坏。
3、微分的作用跟偏差的变化速度有关，能够预测偏差，产生超前的校正作用，有助于减少超调，克服震荡，使系统趋于稳定，并能加速系统的动作速度，减少调整时间，改善系统的动态性能，
增量式PID特点：算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
位置式PID特点：在积分环节，对从0时刻到当前时刻的所有偏差进行积分，是非递推式的全局积分。当前采样时刻的输出与过去各个时刻有关，运算量大，且控制器输出对应执行机构的实际位置，若计算出现故障，执行机构动作变化幅度大。
位置式：
增量式：
调试：
1、调试P,临界状态后，在其基础上增加30%--40%
2、然后调I，方式同P，然后在其基础上增加60%--80%
3、稍微调D，不震荡即可；
最简单的闭环控制技术之一 ，惰性系统：变化速度慢，调节速度慢，控制周期长
控制原理简单可靠，参数调整简便，实用性强
智能车不适用PID，变化太慢，惰性和滞后性；PD D做补偿，防止震荡和超调；
调P ,会出现震荡，调I ，震荡会消除很多，但是变化会缓慢，然后调D,增加调节的灵泛性和预见性，在给定速度变化的过程中，能够以一个平稳过渡来变换。
