太极拳的起源与发展分为三个历史阶段，每个历史阶段都是其存在的一部分，历史学家把1840年“鸦片战争”以来的历史发展分为：近代、现代、和当代三个时期，1840年之前为古代时代。太极拳在清乾隆、嘉庆时还只在河南温县陈家沟、赵堡等村落中流传。自杨禄禅名福魁（1799~1872），于道光、咸丰年间将太极拳方为传播后，太极拳始得风靡。
古代时期的太极拳及其命名
太极拳从命名至今的发展，应与从创始开始算，只是阶段不同而已，不能单纯地说太极拳只有200年历史；就如同中国的历史一样，从奴隶社会到封建社会是一种不断发展的过程。
之前没有有提出太极拳的这个名称，太极拳史学家徐震《太极拳考信录》中说：被认为在王宗岳拳论传世之前创造的太极拳“于所受之拳法，虽改其套路，不改其长拳短打等旧名，且此等名目皆通俗而质直，其意味亦复相类。”“长拳由来甚古，初无太极拳之名”。
陈王庭创太极拳之说的顾留馨在《太极拳术》一书中也说：“陈王廷所作《拳经总歌》和其遗词“闲来时造拳”都没有明言其所造之拳名为‘太极拳’”，现陈式太极拳所用太极拳之名也有待继续考证。
对比与陈氏太极拳与戚继光拳经《32式》名称多为相同，唐豪所著《太极拳源流考》—文中曾这样写道;"考陈家沟长拳十三势、炮锤歌谱，其中色名与戚继光三十二势相同者，计有懒扎衣、单鞭、金鸡独立、探马势（高探马）、七星势、倒骑龙、连珠炮、悬脚二换（二起脚）、雁翅势（白鹤亮翅）、拗单鞭（斜行拗步）、旗鼓势（时底捶）、擒拿手（小擒打）、虎抱头（抱头推山）、顺鸾肘（玉女穿梭）、鬼蹴脚（（跌叉）、金鸡独立、指裆捶、当头炮…."这些也构成了现在陈式太极拳的基本构架。陈式太极拳对戚继光《拳经三十二式》的借鉴与发展。
太极拳的命名由来
“太极”一词出现较早，最早见于《易经·系辞》：“易有太极，是生两仪。”唐·孔颖达（574-648）注：“太极，谓天地未分之前，元气混而为一，即太初，太乙也。”两仪，即天地，天地即阴阳。所以，说太极是“阴阳之母”。乾隆年间，山西人王宗岳《太极拳论》有云：“太极者，无极而生，阴阳之母也。”，此句便为太极拳的命名由来，
王宗岳，山西人，乾隆年间(1736-1795年)以教书为业。平素酷爱武术，精通拳法、枪法，悉心研练数十年，颇有心得，著有《太极拳谱》和《阴符枪谱》，其《太极拳论》为最早存世的太极拳专门著作。直到今天，它仍被太极拳各学派一致公认为太极拳学中最重要的一篇经典著作。它对太极拳走架、推手和散手，都有着普遍的指导意义。练习太极拳者不可不读的一篇经典著述。
太极拳之名的采用就是在1750-1795年之间被使用，此时间应为乾隆年间。徐震《太极拳考信录》“由陈王廷时之长拳、短打、炮捶、红拳等，至乾隆时转为太极拳”。从时间的发展顺序来看，比较符合历史史实。
杨禄禅名福魁（1799~1872），河北永年县南关人。自幼生活在河南温县陈家沟，曾随镖师陈长兴（1771~1853）学拳。壮年返回故里以教拳为业，得以结纳本县儒生武澄清、武汝清、武河清昆仲三人。武汝清于道光二十年（1840年）得中进士，官刑部四川司员外郎。京西富豪张某烦他代聘护院武师，汝清遂荐禄禅来京应聘，后来又保荐禄禅到旗营充任武术教员。杨氏从此定居北京教拳。
陈氏第十五世陈清平（一作青萍，1795～1868）传拳于温县赵堡镇人和兆元（1810～1890）、河北永年人武禹襄（名河清，1812～1880）、温县陈新庄人李景炎（又名李对，1825～1893）、温县南张羌村人李作智（字镜心，1844～1914）和温县北冷村人王赐信（1815～1890），后五人分别创编出和式太极拳、武式太极拳、太极拳忽雷架、太极拳腾挪架、太极拳忽灵架；清末，满族人全佑（字公甫，1834～1902）师从杨家学杨式太极拳后，传子吴鉴泉（从汉姓，1870～1942），创编出吴式太极拳。
武禹襄的传人李亦畲(1832~1892)继禹襄之学而光大之，写有《五字诀》《走架打手行功要言》《撒放密诀》《敷字诀解》《太极拳小序》及《跋》等。禹襄的长兄澄清晚年亦写有《释原论》《打手歌》。武、李两家所写拳论本诸实践，并非向壁虚构，为太极拳的发展提供了系统完整的理论体系，膏馥了众多的太极拳家，迄今仍被太极拳研究者奉为圭臬。
武禹襄还根据拳理拳法创编了一套融技击健身为一体的新型拳势和刀、杆锻炼套路，并把原来只有一进一退的推手，改为进退各为两步半（暗合五行，后人又发展为进退各三步半），进步先进前足，后退先退后足的活步推手。因武禹襄、李亦畲都是出身于书香门第的儒生，当时社会习俗士大夫阶级的人也不能当拳师，所以禹襄所创拳式到第三世郝和（字为真，1849~1920，李亦畲的传人）才广为传业，盛行于世。
太极拳在先辈们的辛勤努力下，逐渐的发展与完善，不断的改进其技法与要求，迎合时代的特点创造出诸多的教学方法，把太极拳发扬光大，并为日后的太极拳发展奠定了良好的基础，这是太极拳之所以在中国传统武术繁多的门派中脱颖而出的关键。
正如当代武术家顾留馨所言"近代太极拳的传布，以杨氏祖孙三代对教材教法不断创新之力最多。而于拳理的钻研总结，首推武、李，较之王宗岳（太极拳论）之抽象性的概括，远为具体切实。有继承、有发展，乃能自成一家。"可为符合历史真象之言。
