学习PLC的朋友经常会听到开环、半闭环、闭环控制，却不太清楚其含义，今天就来聊一聊这个话题，先不谈概念，照例先来看个小例子，

三种控制方式

话说小明的儿子小小黑最近学习退步的厉害，这次考试考得很差，回到家之后小明想我要管一管小小黑的学习，不能再退步了，就先从写作业抓起来吧，怎么个抓法呢，有以下这几种情况：

第一种：小明对小小黑说，你最近退步比较厉害，一定要认真做作业，小小黑没搭理小明，然后小明干自己的事情去了，不管写作业这件事情了。

第二种：小明对小小黑说，你最近退步比较厉害，一定要认真做作业，小小黑说知道了，然后小明干自己的事情去了，不管写作业这件事情了。

第三种：小明对小小黑说，你最近退步比较厉害，一定要认真做作业，等会你做完作业拿给我检查，写得不行重新写，小小黑说知道了，然后小小黑做完作业之后把作业拿给小明检查。

以上三种情况有什么区别，我们来分析一下，第一种情况，小明只是交代一下，但是完全没有收到反馈，甚至小小黑听没听到这句话他都不知道，就到此为止了，而第二种情况，小明交代一下之后，收到了小黑黑的反馈，只是嘴上答应说要认真写作业，但是最终写得怎么样，小明是不清楚的，而第三种情况则是小明不仅交代要认真写，还要小黑黑写完之后把作业拿给他检查，这反馈的是最终的结果，小明就可以真正了解到小黑黑有没有认真写作业。

步进电机和驱动器

我们看一下上面三种情况本质区别在于什么？答案就是在于反馈程度，对于第一种完全没有反馈的我们称之为开环，第二种有反馈但不是最终反馈的我们称之为半闭环，而第三种是最终反馈的我们称之为闭环，这次终于知道你老板天天说的我们工作要做到闭环是啥意思了吧，意思就是他安排一件事下去，要有最终结果给他反馈。

好，理解了上述思想，接下来我们来看下工业上的开环、半闭环、闭环控制是什么，假设我们有一台步进电机，带动一个丝杆和滑块在运动，我们想让滑块移动1000mm，我们使用PLC控制步进驱动器，假如PLC给步进驱动器发10000个脉冲，可以控制滑块移动1000mm，我们同样来看开环、半闭环、闭环控制分别对应什么情况。

步进电机带动滑块运动

第一种：开环控制，这时候是没有任何反馈的，当我想让滑块移动1000mm时候，我PLC只管给步进驱动器发10000个脉冲即可，别的我不管，至于步进电机转没转，转没转够圈数，我都不管，更不用提最终滑块的运动状况了，更管不了。

第二种：半闭环控制，这时候我可以在步进的轴上或者传动机构加一个编码器，通过编码器可以把电机转动情况反馈给PLC，PLC可以根据反馈回来的信息判断步进电机转没转，转没转够圈数，做出相应的补偿处理或者报警处理等，但此时PLC只能管到电机这里，至于后面的滑块是不是真正走够了1000mm,PLC是不知道的，假如我丝杆和滑块时间久了有机械磨损，或者直接坏掉了，这是偶虽然电机转了但是还是不能真正保证滑块真正走了1000mm，但相对于开环控制好了很多。

第三种：闭环控制，这时候我可以在滑块上安装一个真正的位置反馈装置，比如激光测距，条码定位装置、光栅尺等，这时候应为我这传感器是直接在最终执行机构上的，此时我把这些信号反馈给PLC，PLC得到的是我真真正正是最终位置信息，其可以根据这些信息来判断做出相应的补偿处理或者报警处理。

上述两个例子中，其核心思想其实是一样的，不止如此，还有很多其它的控制也是基于这种思想，包括大名鼎鼎的PID控制也是基于反馈的控制，就这三种控制方式而言，总而言之就一句话即：反馈程度决定了控制方式。

PID控制

控制精度：闭环控制>半闭环控制>开环控制，系统复杂性：闭环控制>半闭环控制>开环控制，经济投入：闭环控制>半闭环控制>开环控制，怎么选？看项目具体需求和预算。

好了，关于开环、半闭环、闭环控制今天就给大家聊到这里，如有不足欢迎指正，后面有机会会给大家讲解下步进电机和伺服电机相关知识，如果对PLC基础知识感兴趣可以看下我往期的相关文章：西门子PLC中的经常见到的27648是个啥？还搞不懂开关量、模拟量、数字量、脉冲量？来这看看！PLC到底是咋工作的，大白话跟您唠明白！西门子PLC上DC/DC/DC、AC/DC/RLY代表什么？如何选？（全网最细）PLC的IO映像区是啥？有什么用？一文给你讲清楚！

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