一般来说，机械臂有几个驱动电机就有几个自由度。前两个写字机器人都是2 自由度的，因为笔只在二维平面上玩儿。后面这个玩魔方的机器人有几个自由度自己数数吧——不是三个，不要想当然。它的两臂分属两个机构，自由度分别计算。电机封装起来看不到，数数它有几个可以自由转动的关节。

6. 运动的组合

产品设计中，经常会需要像上面的机器人玩魔方一个样摆弄一个物体，让它产生复杂的运动。在设计的时候，需要把这个复杂运动分解成几个简单运动的组合。下面两个削苹果机是很好的例子。

上图削苹果机的设计中，苹果需要同时做自转和公转（绕两个不同的转轴转动）才能让苹果上的每一点都经过固定的刀片。这个机构是通过一个差动轮系实现的。

上面这个削苹果机跟前一个不太一样，它也是需要两个转动，不过这个方案不是让两个转动都出现在苹果上。苹果只绕一根固定轴转动，另一个转动由刀具来实现，让刀绕着苹果表面转（前一个案例刀具是固定的）。

运动是相对的，要么你动要么它动，这是基本的设计思路。开过机床的人就很能理解这点，要加工一个零件，要么零件动，要么刀具动，各类基础机床（车铣刨钻镗）差不多都是根据零件和刀具的相对运动特征来分类的。总之要确保相对运动的存在才能产生切削动作，切金属和削苹果道理差不多。

7. 铰链的简单应用

铰链是最简单的运动单元，用好了也能做出不错的产品。好的机械创意不一定都要很复杂。