（报告出品方/作者：中信建投证券，朱玥，张亦弛）

当下市场对仿人机器人的认知仍有重大偏差：目前市场简单复刻工业机器人的硬件构成和技术要求对其供应链进行分析，认为仿人机 器人与工业机器人在供应链上相差无几。我们认为，无论是从研发设计角度，还是规模量产角度，仿人机器人与工业机器人差异非常 大，在结构设计、硬件构成、控制算法、核心性能要求以及零部件选择上都有很大的差异。

仿人机器人技术壁垒极高，非普通机器人厂家可短期转型。仿人机器人涉及工程学和控制科学，汇集电子、机械、自动化控制及计算 机等领域的研究成果，并非简单买来零部件组装就可实现仿人功能。仿人机器人核心设计要求也与普通机器人不同，哪怕是国际领先 的工业机器人厂家也很难短期切入。

仿人机器人赋予机器“生命”，高度渗透各行业应用场景，未来市场空间非常广阔。海外高校及研究机构从上世纪70年代开始研发仿 人机器人，经过多年技术的探索与积累，仿人机器人可以实现稳步行走，上下楼梯，跳跃，快速奔跑等功能，应用于野外探查，灾区 救援，科技展示，人机相互等场景，未来市场空间非常广阔。

仿人机器人（Humanoid Robot），又称拟人机器人，具有类人的感知、决策、行为和交互能力。其有类人的外形外观、感觉系 统、智能思维方式，控制系统和决策能力，最终表现“行为类人”。仿人机器人涉及工程学和控制科学，汇集电子、机械、自动化控制及计算机等领域的研究成果，不是简单买来零部件组装就可 实现仿人功能。仿人机器人按照高度进行分类，可分为大仿人机器人、中小仿人机器人。

回顾仿人机器人发展历程，有三个重要标志：第一阶段：以早稻田大学仿人机器人为代表的早期发展阶段；第二阶段：以本田仿人机器人为代表的系统高度集成发展阶段；第三阶段：以波士顿动力公司仿人机器人为代表的的高动态运动发展阶段。

日本率先开启仿人机器人的研究，实现双足行走

1971年，日本早稻田大学的加藤教授推出了基于液压系统的双足机器人WL-3以及WL-5，实现了步长15cm、周期45s的静态 步行。之后设计的基于电机驱动的WL-9R以及WL-10DR通过踝关节力矩控制，实现动态行走，单步周期缩短到1.3s。2006年，加藤一郎的学生高西淳夫教授推出仿人机器人WABIAN-2R（拥有41个自由度的），实现1.8km/h的行走，且能适 应软硬不同的地面。

HONDA推出的Asimo代表当时最先进技术水平

1996年日本HONDA公司研制出第一台仿人机器人P1，之后推出P2，可在普通路面行走，后续推出P3。2000年11月12日，发布最具代表性的基于电机控制的双足机器人Asimo，高120cm，重52kg，步行速度0~1.6km/h。

Cassie体现新型驱动设计，丰富驱动技术路线

1997年，密歇根大学的Grizzle等人研制了欠驱动双足机器人RABBIT，其可实现无脚动态行走。 基于RABBIT，相机研发了MEBAL，MARLO，ATRIAS一系列欠驱动行走机器人，实现了三维欠驱动的行走。 2017年发布机器人Cassie，售价约7万美元，其驱动电机位置较高，在腿部加入弹簧，实现高效步态，同时能静止站在原地。 2022年，在Cassie基础上推出Digit，具有稳健的步行和跑步步态，具备爬楼梯、自主导航的感知能力，可应用于搬运包裹。

HRP系列机器人可实现稳定行走，并与人合作

1998年，日本产业技术综合研究院开始主导的HRP系列计划，该计划旨在开发“在人类作业、生活环境中的与人协调、共存， 能够完成复杂作业任务的仿人机器人系统” 。HRP-2、HRP-3能够稳定行走，完成多种灵巧的运动（如日本舞蹈），与人合作抬物品，跨越障碍物，从地面搬起物体，跌倒 时能够保护自己并重新站起来等。

Atlas使用自主设计的液压驱动系统，运动能力全球第一

波士顿动力公司在美国国防部先进研究项目局（Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA）的资助下研发出 了液压驱动的四足机器人BigDog第一代样机。2009年10月，波士顿动力公司发布 PETMAN ，作为美国实验防护服装设计的军事设备，具有强大的自平衡能力和运动性能， 可在受到外部环境干扰下及时调整步态，保持平衡。

IIT推出WALK-MAN，在欧洲具有影响力

IIT推出的WALK-MAN消防机器人，加入力控形成有力矩控制的手关节，但牺牲了机器人的部分刚性。2008年，IIT制造了开源仿人机器人iCub，用以研究感知学习与人机交互，具备非常好的人机交互性。其参照三岁半儿童的体 型设计，身高1米，共有53个自由度，能够进行行走以及单腿平衡。

瑞士研究机构运用被动柔性，进一步提升跳跃与地形适应能力

2011年，瑞士苏黎世联邦理工学院机器人与智能系统研究所下属的机器人系统实验室，基于SEA关节研制了单腿机器人 ScarlETH，运用机器人的被动柔性，实现了高能效的跳跃与地形适应能力。基于此研制出了一款电机驱动的四足机器人StarlETH以及ANYmal。

HUBO获得DRC比赛第一名，推动亚洲研究发展

韩国先进科学研究院(KAIST)的双足机器人HUBO凭借其轮式与足式混合运动方式，获得2015年的DRC比赛第一名。在 Rainbow Robotics 的帮助下，HUBO2 成为了全球第一个商业化的人形机器人平台。它被世界领先的研究机构（麻省理工 学院、谷歌等）购买作为研究平台。

中小型仿人机器人研发如火如荼，丰富扩大应用场景

法国的Aldebaran Robotics公司推出NAO典型机器人，销量达一万多台，公司一直坚持商业化的路径，与波士顿动力， Asimo有很大的差异，后来被日本的软银收购。后续推出Pepper，Romeo机器人。在高度小于50厘米的小型双足机器人，韩国Robotis公司的Darwin-OP机器人比较出名，可稳定行走与颜色识别。韩国Hitec公司推出Robonova-1，国内乐聚（深圳）机器人分公司推出”Aleos“机器人。

国内已推出多款机器人，在“仿人”方面取得巨大进步

2017年北理工研制BHR-6实现国际首创的摔倒保护、翻滚、行走、奔跑、跳跃等模态运动及转换功能，摔倒后可重新站立。浙江大学研制“悟空“，开展以打乒乓球为例的环境感知与全身协调作业研究，实现仿人机器人打乒乓球的演示验证。中国科学院合肥物质科学研究院研制的仿人机器人已实现行走、作业等功能，并报名参加2013年DARPA机器人挑战赛。

仿生机构设计：基于人体骨骼建立简化模型

仿人机器人是一种具有高自由度、强非 线性的动力学系统，通常采用多刚体动 力学系统和仿真数值计算结合的方法进 行动力学和运动学分析。在机器人运动分析中，包含动力学分析 和运动学分析，其中运动学分为正运动 学和逆运动学。

关节驱动路线一：液压驱动力量大，爆发力强

优点：输出功率大，不需要减速器，力量大，爆发力强，可承受机械冲击和损伤的能力强。 缺点：液压系统易漏油，体积大，噪声大，功耗高，必须配置液压源。

关节驱动路线二：电机驱动最传统，结构简单应用广

优点：结构简单，位置伺服精确。缺点：力矩伺服差，传动损耗高，爆发力不如液压驱动。

关节驱动路线三：气动驱动质量轻，价格低，但控制精度不高

优点：气动人工肌肉质量轻、价格低、易维护，与汽缸相比，具有较大的功率体积比和功率质量比。缺点：控制精度不高。工作效率较低，工作速度稳定性差。

平衡控制直接影响行走性能，通常公司自主研发核心控制算法

机器人状态估计的核心问题包含：传感器的选择与布置，传感器数据的标定，机器人本体的建模，多传感器数据融合。控制器的设计选择中，通常根据自身状态与机器人模型，进行控制策略的选择，再执行控制指令。控制器的设计是机器人设计 中最核心的部分。

动力电池最新进展：CTP3.0“麒麟电池”呼之欲出

根据宁德时代官网，采用CTP3.0技术的“麒麟电池”可实现255Wh/kg（三元）或160Wh/kg（铁锂）的质量能量密度、72% 的体积利用率、4C快充、5分钟热启动及安全无热扩散的多项性能指标。

展望未来：仿人机器人电池材料需求方向是什么

可以看出，仿人机器人对放电倍率、循环寿命要求不高，但对质量、体积能量密度要求高，且对快充能力有潜在要求。所以，具备高能量密度，最好兼顾快充能力的电池及电池材料是仿人机器人电池的需求方向。隶属层状氧化物正极的高镍/中镍高电压三元正极是当前的优选，未来富锂锰基正极可能也会占据一席之地。

仿人机器人关节/电机数量远高于工业机器人，价值量更可期

在仿人机器人的硬件结构上，关节是其非常核心的部件。人体的下肢决定行走、跑步等运动性能，主要包括三大关节髋关节、 膝关节和踝关节。仿人机器人的关节自由度不可能完全像人，需要分析提炼下肢全方位行走时不可或缺的自由度，通过关节的 设计来实现。机器人整体的自由度/关节数量通常为20-50个，甚至更高，设计和控制难度更高，电机、减速器价值量更可期。

仿人机器人视觉系统性能要求、数量需求更高

仿人机器人视觉系统为标配，且要求高，大多为双目视觉（需要2个相机），有时需用到3D视觉，相机数量与整体价格比工业 机器人视觉更高。工业机器人视觉并非标准配置，属于可选择的高配选项，通常包含一个工业相机，大多为2D视觉。

关节在仿人机器人成本里占比50% ，看好国内电机、减速器企业

仿人机器人的关节成本占比最高，达50%以上，其中包含电机，减速器和传感器等，国内企业在性能方面可满足要求，看好国 内电机、减速器企业的产业链机会。除去关节，成本占比其次是结构件，控制器和电池等，传感器。国内厂商在结构件方面性能较好，选择余地较多。

技术路线预测：采用准直驱QDD方式，控制方法仍使用传统的model base控制方法，8个摄像头，利用高性能的计算机芯片 进行计算。成本方面：我们认为成本压力比较大，40个电机所带来的一体化关节成本较大，按一个关节4000元测算，关节成本超10万人 民币。同时轻质柔性壳体材料价格仍较贵，准直驱使得电流大，电池也面临挑战。但如果实现量产，成本有很大的下降空间。

Tesla bot实现量产后，新增电机市场规模有望达千亿元

目前仿人机器人成本非常昂贵，而准直驱的技术路线对电机性能提出很高要求。目前来看，进口电机价格通常为5000~6000 元，甚至上万元，国产电机价格也在2000元以上。考虑到Tesla bot规模量产后，规模效应带来成本下降，当出货量分别为 50、100、200万台时，假设电机单价分别为1500、1000、600元。

Tesla bot实现量产后，看好国内电池企业明显成本优势

仿人机器人需要电池保证电能供给，区别于工业机器人不需要电池。仿人机器人对电池、放电系统、BMS要求高。参考波士顿 动力的Atlas机器人，其电池容量为605Wh，续航时间90min。作为商业化量产仿人机器人，我们按续航时间4.5小时，电池容 量1.8KWh，电池价格1.1元/Wh进行测算，仿人机器人电池价格在2000元左右。当仿人机器人出货量为200万台时，其市场空 间约40亿元。