在1999年国庆阅兵中，万山特车的WS2400型8×8重型全驱越野车作为东风-11近程弹道导弹的TEL底盘第一次公开亮相

这次国庆阅兵中出场的YJ-12B岸舰导弹的底盘，是万山特车在WS2400的基础上研制的WS2600型10×10重型全驱越野车

2000年前后，由于种种原因，万山特车的16×16全驱超重型底盘研制一直不顺利。8轴的WS51200只能做到6轴输出，无法承担负载东风-31洲际导弹全疆域机动的任务。在这种情况下，泰安特车出手了。

因为种种原因，作为8轴车的WS51200只能做到6轴输出，这使得它达不到负载东风-31“全疆域机动”的要求

由于缺少堪用的8轴输出底盘，东风-31A在2009年国庆阅兵中亮相时，采用的是仍然是与1999年的东风-31相同的汉阳HY4330系列拖挂式底盘。这种只能在铺装路面上行驶的底盘极大的限制了东风-31的机动能力。

泰安特车创建于1952年，与万山特车同为中国航天科技集团公司(CASC)旗下的子公司。它的业务与万山特车一样，也是重型特种车辆设计与制造。但与三江万山不同的是，泰安航天特种车有限公司的超重型全驱越野车技术是自主研制的产物。

为满足东风-31AG和东风-41洲际导弹机动部署的需要，自2002年起，泰安特种车公司开始与同属航天科技集团的北京航天发射技术研究所合作研制超重型特种越野车。2006年，16×10的HTF5980研制成功；2010年，通过对HTF5980的改进，8轴输出，16×16的HTF5980A底盘研制成功。HTF5980A一经问世，立即成为东风-41和东风-31AG洲际导弹的标配。这次国庆阅兵，泰安特车出品的HTF5980A超重型越野车驮载着东风-41和东风-31AG洲际导弹同时亮相：