原标题：【寻找最具投资价值企业】专访二 瀚晟传动：打破国际垄断，工业机器人有了国产“关节”

机器人被国家2025高端装备制造战略誉为“皇冠上的明珠”，关节减速器是工业机器人最关键核心的零部件，却几十年来始终受制于人。目前，这一情况正被扭转。宁波瀚晟传动技术有限公司自主研发用以替代RV减速器的MRG系列减速器、用以替代谐波减速器的FG系列减速器已经打破日本在这一领域的垄断。

瀚晟传动成立于2017年，专业从事精密机器人关节减速器的设计、研发与制造，产品适用于机器人产业及智能制造领域。公司产品已经进入部分国内头部机器人厂商如珠海格力、沈阳新松、藦卡机器人等，后续随着产能的提升，很快会开发出新的客户群，如南京埃斯顿、韩国现代、东莞李群自动化、图灵机器人、达闼机器人等。

工业机器人的研发、制造与应用，是衡量一个国家科技创新和高端制造实力与水平的重要标志。关节减速器是工业机器人最关键核心的零部件，光成本就占到机器人整体成本的30%至35%。

“关节减速器连接动力源和执行机构，其性能指标、精度及精度寿命直接决定工业机器人本体的性能指标、可靠性、稳定性及使用寿命。”瀚晟传动董事长范正富介绍说，关节减速器根据其技术原理，主要分为RV减速器和谐波减速器。

RV减速器采用行星和摆线原理的两级传动，主要用于大关节，谐波减速器采用谐波原理，主要用于小关节。根据承载能力和使用位置不同，每台机器人一般需要使用3至4台RV减速器和2至3台谐波减速器。

但目前，国际上采用摆线原理的减速器生产厂商主要是日本的纳博和住友，捷克与德国合资的斯宾尼亚。这三家企业在传动领域申请的专利达500项之多。其中纳博垄断RV减速器行业长达40年，全球市场占有率一度达90%。采用谐波原理的小关节减速器主要厂商有日本的哈默尼克和新宝，中国的绿的，其中哈默尼克的全球市场占有率曾经一度达80%左右，目前仍然处于垄断地位。

纵观国内机器人关节减速器行业，总体水平受制于技术创新。大多以逆向工程仿制技术生产同类产品，在国际巨头垄断超过40多年的情况下，想通过仿制产品达到性能超越和成本优势几乎是不可能的。机器人巨头“四大家族”不愿采用国产仿制产品，除了有产品质量和性能指标上的巨大差距，仿制技术的局限和专利困扰也是其重要的原因。因此若想超越世界顶尖关节减速器生产厂商的水平，需要在技术原理与结构上实现颠覆，才可能突*品性能瓶颈，打破行业格局。

面对专利“围城”，最有效的办法就是走出不同的技术路线，从0到1。与机械打了一辈子交道的范正富选择的正是这条路。2011年，范正富团队开始钻研减速器技术原理的创新。

300多年来，行星传动、摆线和谐波原理是传动领域的三大主流技术，占整个传动领域70%以上市场份额,三大主流技术有着各自的优缺点。摆线与谐波技术虽然存在局限性，但要突破传统技术瓶颈，克服摆线与谐波技术的诸多技术痛点，十分艰难。

上世纪80年代，日本KAMO公司发明了摆线-球减速器，5年前，美国斯坦福大学发明了算珠减速器，都是为了解决摆线与谐波技术的技术痛点。但这些技术均因受制于自身原理技术的缺陷，虽然可以在特定的应用场景有优势，但仍无法替代摆线与谐波技术在机器人关节减速器领域的广泛应用，更无望成为传动领域的主流技术。

要另辟蹊径，实现从0到1的突破，范正富团队专注技术和原理的研发，用了6年。

“整整6年，我们终于创造性地发明了MRG传动技术和FG传动原理。”回想起那时的场景，范正富依旧难掩激动的内心。

据他介绍，FG传动原理是一种以面接触的方式进行啮合的新型传动原理，颠覆传统的渐开线、摆线等线接触啮合方式，彻底解决了齿受力时应力集中的问题，承载能力更大、传动平稳、噪音低，传动时啮合相对滑动少，摩擦小，真正意义上实现小体积、大速比、大输出扭矩传动，最大程度克服了传统的行星传动、摆线传动及谐波原理各自的痛点和短板，是机器人关节减速器领域理想的传动原理。

2017年年底，怀揣着已经成熟的技术和原理，宁波瀚晟传动技术有限公司在宁波高新区落户。范正富说，宁波最吸引他的，正是成熟的制造业产业链和优良的行业创新环境，高新区作为国家自主创新示范区，则是宁波各区域中的佼佼者。

落户后，瀚晟传动又花了4年时间，将MRG传动技术和FG传动原理从实验室搬到生产线上。截至目前，瀚晟传动已申请了10多项发明专利，其中5项技术申请了国际PCT发明专利。

在瀚晟传动的生产车间内，采用MRG传动技术和FG传动原理生产出的关节减速器被整齐码放。减速器大多灰扑扑的，长得并不起眼，但范正富说，这些减速器在克服传统技术诸多缺点的同时，采用了创新的结构设计，蕴含着完全自主知识产权的国产机器人关节减速器传动技术。

通过该技术，瀚晟传动降低了产品的制造和装配难度，同时实现超大速比的传动设计，既可以替代RV减速器，又可以替代谐波减速器。

根据测试，瀚晟传动关节减速器的性能指标已达到世界一流水平。相较世界知名企业的RV减速器，刚性是RV同型号的1.5倍，精度寿命超过1.5倍；相较同体积谐波减速器，瀚晟传动的产品在刚性和承载能力上超过其两倍，且无需使用特殊进口材料。不久前，相关产品还获得了由科技部主办的首届全国颠覆性技术创新大赛优胜奖。

2022年4月，产品进入量产阶段。目前，瀚晟传动每个月的产能已接近1000台，订单排到了年底。在制造工艺持续提升的情况下，瀚晟传动关节减速器的年产量在现有设备的情况下有望突破2万台。

“初步估计，全球传动技术的工业产品市场超5000亿元。在工业机器人领域，瀚晟打破国外技术垄断后，我们准备将产品反向输出到国外，第一站就是日本。”范正富表示，除了可以在工业机器人、协助机器人、人形机器人、医疗机器人等领域发挥作用，为国产机器人的产业化发展需求提供关键技术条件支撑，他们的技术原理同样可以应用在工程机械、矿山机械、港口机械、石油机械、行走履带驱动等传统工业领域，助力中国制造更新迭代。

来源：甬股交公众号

文： 孙佳丽