9. B样条规划

这是段使用B样条曲线进行规划的例子。

输入路点，它会利用B样条生成光滑的路径。

第一个和最后一个路点位于最后的路径上。

相关阅读：

B样条

https://en.wikipedia.org/wiki/B-spline

10. Eta^3样条路径规划

这是使用Eta ^ 3样条曲线的路径规划。

相关阅读：

\eta^3-Splines for the Smooth Path Generation of Wheeled Mobile Robots

https://ieeexplore.ieee.org/document/4339545/

11. 贝济埃路径规划

贝济埃路径规划的示例代码。

根据四个控制点生成贝济埃路径。

改变起点和终点的偏移距离，可以生成不同的贝济埃路径：