相关阅读：

概率机器人学

http://www.probabilistic-robotics.org/

Tim Bailey的SLAM模拟

http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm

5. 基于图的SLAM

这是基于图的SLAM的示例。

蓝线是实际路径。

黑线是导航推测路径。

红线是基于图的SLAM估算的路径。

黑星是地标，用于生成图的边。

相关阅读：

基于图的SLAM入门

http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/pdf/grisetti10titsmag.pdf

06 路径规划

1. 动态窗口方式

这是使用动态窗口方式（Dynamic Window Approach）进行二维导航的示例代码。

相关阅读：

用动态窗口方式避免碰撞

https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf

2. 基于网格的搜索

2.1 迪杰斯特拉算法

这是利用迪杰斯特拉（Dijkstra）算法实现的基于二维网格的最短路径规划。

动画中青色点为搜索过的节点。

2.2 A*算法

下面是使用A星算法进行基于二维网格的最短路径规划。