4个环视摄像头分别安装于前后保险杠和左右后视镜上，可以获得180°视野内的畸变图像。通过将4个环视摄像头获得的图像进行去畸变、拼接等处理，获得空中视角的鸟瞰图并显示在中控屏上。同时在传感器探测范围内，对障碍物进行实时检测，并在中控屏上显示。

AVM系统的激活方式有很多种，主要的有：方向盘按键激活、中控按钮激活、语音激活、R挡激活、转向灯激活、方向盘转角激活和障碍物激活等，每种激活方式均需要满足系统的前提条件和触发条件，且每种激活方式显示的AVM界面不完全相同。示例如下表所示：

AVM的主要功能包括：3D环视漫游、鸟瞰图 单侧视图切换、转向视图、3D视图切换、广角视图、放大视图、虚拟开门视图、倒车辅助线、雷达报警、透明底盘。具体功能介绍如下：

（1）3D环视漫游：基于AVM开关激活的状态下，在一个点火循环内，第一次通过倒车挡时或者按下全景按键开关第一次进入环视功能时显示，HMI上显示一段环绕车身360度的动画，模拟检查车身四周。3D环视漫游功能的持续时间有限制，而且在执行过程中，可以强制中断。

（2）鸟瞰图 单侧视图切换：系统激活后，将前后左右四个视图融合拼接成一张图片，并以俯视图形式显示在中控上，且显示自车模型。单侧视图切换有前视、后视、左视和右视等4种视图。

（3）转向视图：当方向盘转角大于某个角度或者转向灯激活时，会激活进入转向视图，有左前和右前两种视图。

（4）3D视图切换：系统将车辆模型及周边环境以3D形式显示出来，有3D前视、3D后视、3D侧视和3D转向侧视等4种视图。

（5）广角视图：有前视广角和后视广角两种视图。

（6）放大视图：有前视放大视图和后视放大视图两种视图。

（7）虚拟开门视图：在鸟瞰图上模拟车门的最大开度来保证空间满足驾驶员和乘员的开门需求。

（8）倒车辅助线：有静态倒车辅助线和动态轨迹线两种。静态倒车辅助线衡量了障碍物或者车位线距保险杠的距离，动态轨迹线随着车轮的转动而变化。

（9）雷达报警：当车辆距离障碍物较近时，显示与周边障碍物的距离信息，并以颜色标识以及声音区分。

（10）透明底盘：环视摄像头捕捉前方道路视图，将前后左右视图拼接起来并以透明底盘效果显示。

AVM可以通过驾驶员主动关闭，也可以在满足一定条件情况下退出：

现阶段，AVM的图像清晰度已经足够，比之前的倒车影像功能的用户友好度大大提升，而且，功能已经下放至10W级别车辆，未来极有可能成为标配功能。但是存在雷达报警滞后，图像畸变过大等不足。

03APA--自动泊车

自动泊车（Auto Parking Assist，APA），是L2级别的泊车辅助功能，通过精确的车辆定位和控制系统控制车辆按照选择的泊车轨迹完成泊车。其传感器配置信息如下所示（仅为示例）。