图1 SLAM原理图

3.2、翼目神HVM100手持扫描仪介绍

翼目神HVM100是由澳大利亚联邦科学院研发的带SLAM技术的三维激光扫描仪，可以实现连续性扫描，该设备采用一体化设计，具有最大测距100m，设备重量1.6kg，距离精度3cm，防护等级IP65，储存空间512G，可实时查看数据等特点。

3.3、机载扫描仪介绍

翼目神HVM100可以实现机载扫描，此时由扫描仪给无人机提供避障功能，且扫描仪从无人机取电，翼目神HVM100机载扫描仪可分为三个等级：L1（提供避障功能），L2（提供避障功能，可实现航点飞行，实现一键起飞，一键巡航，一键返航，一键着陆），L3（实现一键自主飞行采集数据）。

图2 L2工作流程图示

注：从左到右依次是：起飞，发送航点，返航，着陆

注：目前L2已经发布，L3正在研发中。

四、空区监测案例

云南某矿山II1头部存在较大空区，由于下部还在出矿，爆破导致了空区上部有一定的垮塌，为了了解空区垮塌情况，现应用机载扫描仪进行了变形监测，取得了较好效果。

4.1、延伸杆测量模式

应用延伸杆测量模式在空区入口进行了测量，结果点云如图3所示。

图3 延伸杆采集的点云数据

4.2、无人机测量模式

应用大疆M300搭载翼目神HVM100，进入采空区内部采集数据，可以获取高质量点云数据，如图4所示，延伸杆采集的点云数据和无人机采集的点云数据对比如图5所示。

图4 无人机采集的点云数据